RICERCA ITALIANA     

Tecniche Robuste e di Ottimizzazione per Sistemi di Controllo

ad Alte Prestazioni

Università degli Studi di Udine

Abstract

I moderni sistemi di controllo si trovano a dover garantire prestazioni sempre più alte che richiedono l'imposizione di specifiche molto stringenti. Al tempo stesso, essendo tali specifiche di solito imposte sul modello nominale dell'impianto, è necessario che i controllori progettati siano in grado di assicurare una certa robustezza rispetto ad eventuali parametriche e alla presenza di dinamiche non modellate. D'altra parte è ben noto che, nei sistemi di controllo, la robustezza e le alte prestazioni sono obiettivi contrastanti e che specifiche molto severe sul modello nominale dell'impianto, possono portare ad un comportamento inaccettabile del sistema di controllo reale.

Il bilanciamento fra la robustezza e l'ottimizzazione delle prestazioni, in sistemi di controllo soggetti a specifiche molto stringenti, costituisce l'interesse principale del progetto di ricerca. Tale argomento riguarda diversi problemi che devono essere affrontati contemporaneamente dal progettista di sistemi di controllo, e che possono essere collegati a:

- la necessità di soddisfare le specifiche di controllo in presenza di incertezza di modello;
- l'interazione fra le fasi di identificazione e controllo;
- l'influenza delle limitazioni degli attuatori sul comportamento dinamico dell'anello chiuso;
- l'ottimizzazione del transitorio in presenza di vincoli sullo stato e sul comando;
- l'effetto della presenza di non-linearità significative nell'anello di controllo;
- la reiezione dei disturbi.

Gli obiettivi primari del progetto sono riportati di seguito.

1) Contribuire allo sviluppo della teoria del controllo robusto, con particolare riferimento a problemi, non ancora sufficientemente studiati o compresi, relativi al deterioramento delle prestazioni dovuto alle discrepanze fra l'impianto reale e il modello usato nella fase di progetto del sistema di controllo. A tale argomento possono essere ricondotti diversi aspetti interessanti, quali la fragilità dei sistemi di controllo ottimali in presenza di incertezza parametrica, l'analisi degli effetti dei vincoli, delle non-linearità e delle dinamiche non modellate sul comportamento dinamico dei sistemi di controllo.
2) Assicurare una più proficua collaborazione fra aree di ricerca diverse, finalizzata a confrontare e/o integrare procedure sia per il progetto di controllori ottimi e robusti, sia per l'identificazione di modelli da dati sperimentali.
3) Verificare se le tecniche sviluppate portano ad una sostanziale riduzione del divario fra la teoria e le applicazioni, nel senso di un più sistematico progetto di sistemi di controllo ad alte prestazioni. A tale scopo le unità di ricerca saranno impegnate anche in applicazioni relative a diversi settori, quali automotive, meccatronica, controllo attivo di vibrazioni, controllo vincolato di sistemi di produzione/distribuzione, navigazione autonoma, robotica mobile.
4) Coordinare l'attività di gruppi di ricerca italiani che lavorano in aree attigue, prestando particolare attenzione alla formazione di giovani ricercatori attraverso l'organizzazione di incontri e visite fra i diversi gruppi.

Per la realizzazione degli obiettivi posti, il progetto si avvale delle competenze delle sei unità operative coordinate, che sono caratterizzate da interessi di ricerca complementari e le cui attività dimostrano grandi potenzialità di sinergia, come testimoniato anche da passate interazioni. Il gruppo di ricerca nel suo complesso assicura l'esperienza necessaria a trattare i problemi sopra esposti e le loro connessioni. I partecipanti al progetto sono coinvolti da molto tempo in ricerche su tematiche di identificazione e controllo di rilevanza internazionale, come dimostrato dalle pubblicazioni, dalle loro collaborazioni scientifiche con università straniere e dalle attività che svolgono nell'ambito di Editorial Boards e Technical Boards di riviste e conferenze internazionali. <<<

Coordinatore Scientifico del Programma di Ricerca

Franco BLANCHINI Università degli Studi di UDINE

Obiettivo del Programma di Ricerca

Al giorno d'oggi, l'ottenimento di alte prestazioni è considerato uno degli scopi primari nel progetto di molti processi. Nell'ambito dei processi automatizzati, il miglioramento delle prestazioni è inteso come la possibilità di effettuare una data operazione in un tempo più breve, con un minore consumo di energia o con un minor sfruttamento degli attuatori. D'altra parte, è anche chiaro che spingere un sistema alle sue prestazioni estreme può causare fragilità, così come la possibilità di produrre guasti. Nel caso di sistemi di controllo questo problema è cruciale. Normalmente, le prestazioni in un sistema di controllo sono espresse tramite appropriati indici o specifiche di progetto. I metodi di sintesi comunemente disponibili richiedono un modello semplificato del processo, che viene adottato nella fase di progetto per determinare una legge di controllo. L'imposizione di specifiche o l'ottimizzazione di un indice di prestazione sono basate su questo modello. Il sistema di controllo è di fatto applicato al sistema reale il cui comportamento (normalmente) non corrisponde esattamente a quello del modello. Questo spiega perché ogni sistema di controllo progettato correttamente deve assicurare un certo livello di robustezza rispetto a fattori che sono stati trascurati o considerati solo in parte nella fase di modellazione. Sfortunatamente, è ben noto che prestazioni e robustezza sono obiettivi contrastanti.

Quindi la contemporanea esigenza di PRESTAZIONI e ROBUSTEZZA in processi automatizzati sarà la motivazione conduttrice e ispiratrice della presente proposta.

Lo scopo generale del progetto sarà lo studio del compromesso tra pressanti (esigenti) specifiche, tipicamente imposte sul modello nominale, e la necessità di ottenere un sistema di controllo che funzioni in modo appropriato nel mondo reale. A questo scopo, sarà necessario il contributo di diverse competenze perché diversi sono gli aspetti simultaneamente presenti nel problema della regolazione di sistemi ad alte prestazioni. Sono di seguito riportati gli argomenti principali.

INTERAZIONE FRA IDENTIFICAZIONE E CONTROLLO (IIC)
Il primo passo per ottenere un sistema ad alte prestazioni in grado di funzionare nella pratica è la determinazione di un modello il più accurato possibile. Disporre di un modello esatto è di solito impossibile perché sono troppi gli eventi imprevedibili della realtà ed è dunque fondamentale stimare l'errore introdotto nella modellazione, lo scopo primario della cosiddetta identificazione robusta. Sebbene l'identificazione robusta sia ad uno stadio maturo, solo recentemente il concetto di identificazione finalizzata al controllo ha ricevuto la dovuta attenzione, resa necessaria dalla discrepanza tra le classiche procedure di identificazione e i comuni strumenti di progetto del controllo. Uno dei compiti del progetto è contribuire a colmare tale discrepanza. Nell'ambito del progetto verranno proposte e testate nuove procedure di identificazione e modellazione. In particolare, dal momento che una delle maggiori cause di inconvenienti nelle applicazioni è l'assunzione di linearità del modello durante il processo di identificazione, l'identificazione attraverso modelli affini a tratti e non lineari sarà oggetto delle principali attenzioni della ricerca. Saranno seguiti nuovi approcci di modellazione finalizzata al controllo e saranno focalizzati i loro vantaggi/svantaggi rispetto alle procedure di identificazione classiche.

ANALISI E SINTESI ROBUSTA (ASR)
La presenza di incertezze e dinamiche non modellate è nota come uno dei maggiori ostacoli nel progetto di sistemi ad alte prestazioni. Ci sono molti metodi per l'analisi e la sintesi di sistemi di controllo robusti. Tuttavia, il particolare problema di mancanza di robustezza dovuta alla richiesta di prestazioni spinte è relativamente nuovo. Nel progetto saranno prese in considerazione svariate rappresentazioni dell'incertezza che originano da diversi contesti. Verrà adottato un approccio alla Lyapunov per affrontare il problema relativo a sistemi con parametri tempo-varianti. Saranno considerate nuove classi di funzioni di Lyapunon non-quadratiche di complessità limitata quali le polinomiali omogenee (in contrapposizione alle funzioni poliedriche). È noto che queste funzioni sono meno conservative delle quadratiche. Essendo computabili tramite "Linear Matrix Inequalities" (LMI), la loro implementazione su calcolatore è particolarmente agevole. Il caso di sistemi con incertezze tempo-invarianti sarà invece affrontato tramite funzioni di Lyapunov polinomiali omogenee parametro-dipendenti. Ci si aspetta che queste funzioni di complessità limitata possano essere usate sia per l'analisi di stabilità o delle prestazioni che per il progetto del controllo. Il controllo robusto di sistemi con parametri variabili nel tempo sarà trattato anche sotto le ipotesi di periodicità, con particolare riferimento al problema della soppressione di disturbi e dell'inseguimento. Inoltre, i risultati correnti per la robustezza e l'ottimalità di sistemi lineari incerti, saranno estesi alla classe dei sistemi ibridi che sono attualmente di grande interesse.

SINTESI VINCOLATA E OTTIMALE DI CONTROLLORI (SVOC)
I vincoli sulle variabili di stato e sul controllo sono tra i fattori che maggiormente ostacolano il funzionamento di un sistema controllato. Nel progetto questo aspetto sarà considerato congiuntamente alla presenza di incertezza. Il problema del controllo ottimo vincolato sarà affrontato per sistemi lineari, non lineari e ibridi, tramite la tecnica nota come controllo predittivo. In particolare, saranno sfruttate delle tecniche basate sul concetto di invarianza positiva. Un altro metodo per ottenere sistemi di controllo con alte prestazioni è il progetto simultaneo della retroazione e di una pre-azione (feedback+feedforward), basato sull'inversione dinamica del sistema. Questo aspetto sarà analizzato sia per sistemi lineari che non lineari. Sarà anche seguito l'approccio alternativo basato sul concetto di controllo relativamente ottimo (che essenzialmente "incorpora un segnale di feedforward" nell'azione di feedback). Infine, siccome la saturazione del controllo è una delle maggiori cause di caduta di prestazioni, nel progetto verranno proposti nuovi schemi di tipo anti-windup.

APPLICAZIONI A PROBLEMI SPECIFICI (APS)
L'applicazione a problemi di diversa natura sarà una delle prerogative del progetto. È noto che le medesime circostanze di compromesso tra prestazioni e robustezza nascono in contesti completamente differenti quali automotive, navigazione autonoma, sistemi meccanici, controllo di vibrazioni, controllo di sistemi di produzione/distribuzione, robotica. Il lavoro congiunto delle unità permetterà l'individuazione delle tecniche più appropriate per questi problemi specifici.
Gli scopi fondamentali del progetto sono i seguenti.

Scopo 1) Permettere l'interazione di esperti degli argomenti menzionati per sondare il loro impatto in problemi reali industriali e fornire una visione unificatrice sul problema della caduta di prestazioni.

Scopo 2) Perfezionare la preparazione di nuovi ricercatori per proporre loro una più ampia visione, nell'area del progetto di sistemi ad alte prestazioni, di quella normalmente acquisita limitando la loro attività nel gruppo di appartenenza. Questo comprenderà sessioni speciali a conferenze e corsi avanzati organizzati dai partecipanti.

Scopo 3) Stimolare discussioni e trasferire conoscenza al mondo industriale per affrontare problemi reali.

Scopo 4) Produrre software e strumenti per le applicazioni delle tecniche proposte. <<<

Risultati parziali attesi

La prima fase del progetto vedrà una prima giornata di coordinamento, in cui verranno approfonditi tutti gli elementi utili alla collaborazione fattiva fra i gruppi di ricercatori che lavorano sugli stessi temi o su temi complementari. Particolare attenzione verrà dedicata alla partecipazione a questo incontro, come ai successivi, degli studenti di dottorato e dei giovani ricercatori afferenti al progetto, al fine di disseminare tra le varie sedi le competenze delle altre e favorire una solida formazione di base dei giovani. Lo scambio di visite tra ricercatori delle diverse unità operative e l'attivazione di seminari nelle varie sedi con la partecipazione anche di enti esterni alle università che motivano le esigenze applicative sono ritenute attività catalizzatrici di notevole rilevanza e ad esse sarà dedicata la massima attenzione. Una giornata di studio concluderà la prima fase con la disseminazione dei risultati ottenuti e la stesura di una relazione sullo stato di avanzamento del progetto nelle sue varie componenti tematiche. Si prevede inoltre di organizzare e partecipare a sessioni speciali e workshop sulle tematiche del progetto in ambito IFAC e IEEE. Inoltre è prevista per il 2005 la pubblicazione di uno Special Issue della rivista IEEE Transactions on Automatic Control su "Robust control design from data: direct and model based approaches" di cui il coordinatore dell'Unità di Siena, A. Vicino, è Guest Editor (assieme a L. Ljung).I risultati attesi della seconda fase sono:
- la diffusione dei risultati ottenuti attraverso la loro presentazione alle conferenze e riviste più qualificate del settore;
- la validazione e verifica della applicabilità delle tecniche innovative sviluppate alla tipologia di processi industriali studiati dalle diverse unità;
- la messa a disposizione della comunità dei controlli dei moduli software che implementano gli algoritmi di identificazione e controllo robusti sviluppati;
- l'organizzazione di workshop e sessioni a conferenze di rilevanza internazionale;
- l'organizzazione di una scuola rivolta alla comunità dei giovani ricercatori nell'automatica sulle tematiche dell'identificazione e del controllo robusto, nei loro aspetti sia metodologici che applicativi. <<<

Durata

24 mesi

Base di partenza scientifica nazionale o internazionale

Come è ben noto nell'area dei sistemi di controllo, i sistemi automatizzati risentono delle inevitabili approssimazioni usate per la progettazione del controllo. Una delle motivazioni dell'uso di controllori in retroazione è la loro capacità di ridurre (anche se fino ad un certo livello) gli effetti delle incertezze nel sistema ad anello chiuso. In sistemi in cui sono richieste alte prestazioni, questo effetto positivo può essere completamente ribaltato. Infatti, l'applicazione di un'azione di controllo ottimale (secondo qualche criterio) o con specifiche stringenti può avere conseguenze serie, anche per piccole variazioni dei parametri dai loro valori nominali. Questo è già stato sottolineato nella letteratura [1], ma ha recentemente ricevuto un rinnovato interesse [2] chiaramente motivato dalla pressante domanda di prestazioni.

Dagli anni 70-80 sono stati sviluppati strumenti importanti, in grado di tenere in conto, in modo sistematico e qualitativo, gli effetti delle incertezze. Questo ha originato un grande interesse nel settore del controllo robusto [3-8], presente ormai in molti libri di testo [9] [10], essendo l'esigenza di garantire la robustezza di importanza primaria in un sistema controllato. Tuttavia, il problema specifico della robustezza per sistemi soggetti a specifiche di alte prestazioni è un argomento di recente interesse. Assicurare alte prestazioni è uno degli scopi principali nei sistemi moderni automatizzati, ma il suo raggiungimento può essere impedito dalle inevitabili variazioni parametriche o dalla dinamica non modellata. Esempi pratici, in cui sistemi di controllo ad alte prestazioni possono provocare gli effetti opposti di quelli attesi (fino al punto di destabilizzare sistemi naturalmente stabili), sono segnalati in molti settori differenti, quali il controllo di vibrazioni, processi industriali, reti di comunicazione, teleposizionamento e robotica. È stato recentemente evidenziato come l'imposizione di alte prestazioni può, come estrema conseguenza, portare un sistema alla fragilità [2].

Nella letteratura è stato rilevato che robustezza e prestazioni sono vincolate ad un compromesso [11] [12]. Questo aspetto è stato ispiratore di molti lavori sull'analisi delle prestazioni robuste [13] [14], il cui scopo principale è di stabilire se un dato sistema assicura un certo livello di prestazioni, anche in presenza di variazioni parametriche o sotto gli effetti di dinamica non modellata. Dal punto del progetto del controllo, il menzionato compromesso ha motivato la così detta "sintesi multi-obiettivo", che affronta il problema di ottimizzare (minimizzare) una funzione costo mantenendo un indice di robustezza sotto una quantità prefissata [15][16]. Solitamente nella sintesi multi-obiettivo è adottato un approccio basato sulla parametrizzazione di Youla-Kucera. Un ulteriore approccio per il progetto è il così detto controllo a costo garantito il cui scopo principale è, come idea, simile alla sintesi mista, ma richiede strumenti differenti quali le equazioni di Riccati e di Lyapunov [17]. Il problema delle prestazioni robuste è stato considerato (sebbene con minor enfasi) nell'area della robustezza parametrica [19] (vedi [18], Sez. 19.6).

Una fonte di caduta di prestazioni, cruciale nelle applicazioni, è la saturazione degli attuatori. In qualche modo, questa può essere considerata un caso speciale di variazione parametrica, visto che la saturazione può essere equivalente ad una variazione di guadagno del canale di ingresso, vedi la Sez. 7.5 in [21] (tale variazione è pericolosa perché modifica l'azione di controllo o ne annulla gli effetti). Questo, che è un argomento classico [20], ha attirato recentemente molta attenzione [21] per la sua attinenza nelle applicazioni odierne. È anche da sottolineare il fatto che metodi noti basati sulla teoria di Lyapunov e il derivante concetto di invarianza positiva, introdotti per affrontare l'incertezza [5] [6], sono stati sfruttati nel controllo di sistemi vincolati [23]. In questo contesto un argomento attuale di ricerca, stimolante e importante nelle applicazioni, consiste nell'estensione delle tecniche anti-windup al caso di sistemi instabili ad anello aperto, sfruttando le idee presentate in [22], allo scopo di determinare delle procedure costruttive che permettano di ottenere vaste regioni di lavoro.

Più in generale, i vincoli (che sono presenti su variabili di stato e ingresso) costituiscono un ostacolo serio nel raggiungimento di alte prestazioni. La presenza di vincoli rigidi è stata sempre considerata un problema difficile nel progetto di controllori. Una delle tecniche ritenute più efficienti per il controllo vincolato è il così detto controllo predittivo. Sebbene diffuso e ampiamente adottato, il controllo predittivo sta attualmente ricevendo un'attenzione sorprendente [51]. La ragione è che soltanto oggi, la tecnologia dell'hardware è matura per supportare gli algoritmi computazionalmente onerosi che sono normalmente richiesti dall'approccio, al punto che è ragionevole affrontare problemi non standard, e notoriamente ardui, quali quelli che coinvolgono componenti logiche [52].

Sebbene la comunità dell'ingegneria del controllo sia al corrente del fenomeno del degrado di prestazioni in sistemi automatizzati, manca ancora una visione unificatrice. Come già detto, un approccio sistematico per affrontare il problema deve considerare contemporaneamente tutti i passi necessari per progettare un sistema di controllo e tutte le concorrenti cause di caduta di prestazioni.

La realizzazione di un sistema di controllo robusto e ottimo si divide in due fasi fondamentali: la modellazione (da leggi fisiche o da esperimenti) ed il progetto (basato sul modello). L'interazione di queste due fasi è fondamentale. Quindi, durante il procedimento di modellazione non si può ignorare quali saranno gli algoritmi adottati nella fase di progetto. Per questa ragione, fin dall'inizio degli anni 90, spinti dai progressi del controllo robusto, le due comunità di ricerca sul controllo e sull'identificazione hanno avviato un'interazione più stretta, dando origine a campi di ricerca noti come identificazione robusta o identificazione set-membership. Infatti, negli ultimi 20 anni, è stato possibile osservare la tendenza a considerare, al fine di affrontare le incertezze in modo sistematico, famiglie di modelli anziché singoli modelli. Queste famiglie di modelli, note come insiemi di incertezza, devono essere costruite per descrivere le incertezze del sistema reale ed essere adoperate nella fase di progetto [24-27][29-36]. Sfortunatamente, nei decenni passati l'area del controllo robusto e dell'identificazione hanno avuto un'interazione, ma solo parziale. La necessità di procedure d'identificazione pensate per le procedure disponibili per il progetto del controllo è emersa recentemente, e una delle nuove attenzioni della comunità è la così detta identificazione per il controllo, come è evidente dalle molte conferenze, sessioni ad invito e special issues di riviste internazionali [28] [37-40].

Una volta disponibile un modello affidabile, assieme ad una caratterizzazione dei margini di incertezza, è necessario un procedimento di sintesi robusta del controllo per trattare le incertezze. Diversi algoritmi
di controllo permettono l'ottenimento di date prestazioni in presenza di limiti assegnati delle incertezze, ma rimangono molti problemi aperti. Uno dei principali è il livello di "cautelatività". In parole semplici, le
condizioni (sufficienti) più usate per garantire un certo livello di robustezza o prestazione sono molto penalizzanti. Quindi un tecnico non può valutare, in fase di progetto, la qualità del sistema reale. Un tipico e ben noto esempio di cautelatività è dovuto all'utilizzo di funzioni di Lyapunov quadratiche. È sorto recentemente l'interesse per funzioni di Lyapunov non quadratiche (specialmente poliedriche e polinomiali omogenee), che non sono cautelative per verificare la stabilità e le prestazioni robuste [23] [50] [54]. La contropartita di queste interessanti proprietà di tali classi di funzioni non quadratiche è la loro complessità. Questo ulteriore compromesso tra cautelatività e complessità, tipico di molte procedure di progetto (vedi [12]), è attualmente sotto studio con risultati molto promettenti. In un famoso lavoro [44], Rantzer e Megretski hanno proposto una parametrizzazione di tutti i regolatori robustamente stabilizzanti (sotto l'ipotesi di incertezze a rango unitario). Tuttavia è stato anche compreso che il progetto che passa attraverso questa parametrizzazione porta a regolatori di complessità molto elevata. La determinazione di regolatori a complessità fissata (o con struttura fissata) in questo ambito è un problema aperto.

Per arrivare al progetto di sistemi ad alte prestazioni si può seguire la strada della pre-azione (feedforward). Qualora questa sia percorribile (tipicamente in problemi particolari quali quello dell'inseguimento di una
traiettoria nota), un segnale di controllo predeterminato è immesso nel sistema assieme all'azione di retroazione. Nell'ambito della proposta di ricerca questo approccio è importante. Come già detto, un'azione di retroazione troppo energica può avere effetti destabilizzanti sul sistema a causa delle variazioni parametriche. L'azione di feedforward non presenta invece tale controindicazione. Questo approccio ha dato origine allo studio della così detta inversione dinamica, che è specialmente critica nel caso di sistemi a fase non minima [47] [48] [49]. Un tentativo recente di "inserire una pre-azione" nella retroazione è stato fatto in [53].

Lo stato dell'arte a livello nazionale si è avvalso del contributo di proposte di ricerca precedentemente finanziate, quali il progetto speciale "Algoritmi e architetture per l'identificazione e il controllo adattativo e robusto", finanziato dal CNR (1991-1993) e coordinato da M. Milanese, il progetto coordinato "Algoritmi per l'identificazione e il controllo robusto di sistemi incerti", finanziato dal CNR (1995-1997) e coordinato da A. Vicino, il progetto M.U.R.S.T. "Algoritmi e architetture per l'identificazione e il controllo di sistemi industriali" (1998-2000), il progetto MIUR "Tecniche robuste per il controllo di sistemi incerti" (2000-2002), coordinato da A. Vicino, il progetto MIUR "Tecniche robuste e di ottimizzazione per il controllo di sistemi incerti" (2002-2004), coordinato da M. Milanese.

L'attività delle unità del progetto è documentata dagli articoli pubblicati su riviste internazionali e libri. Sono state inoltre organizzate sessioni ad invito alle conferenze principali, special issues di riviste e workshop internazionali (vedi sotto) che comprovano la continuità delle attività delle unità del progetto.

Lista dei laboratori attivi coinvolti nella proposta di ricerca.

- Telelaboratorio di Controlli Automatici, Università di Siena,
http://www.dii.unisi.it/~control/act.
- Laboratorio su Interfacce Aptiche per Applicazioni Mediche, Siena:
http://www.fetouch.org.
- Laboratorio di Robotica e Sistemi, Università di Siena.
- Laboratorio di Sistemi di Controllo, Università di Parma,
http://www.ce.unipr.it/automatica/.
- Laboratorio di Dinamica dei Sistemi, Università di Udine,
http://www.dimi.uniud.it/~franco/SysDynLab.html.
- Laboratorio di Meccatronica e Azionamenti Elettrici, Università di Udine.
- Laboratorio di Dinamica non Lineare e Controllo, Università di Firenze.


Lista di eventi passati organizzati da partecipanti.

- Workshop "Robustness in Identification and Control", Torino 1988, M. Milanese, R. Tempo, A. Vicino, (Org.).
- Workshop "Robustness in Identifications and Control", Siena, Italy, 1998, Chairman: A. Vicino.
- Invited session "Persistent disturbance rejection", MTNS98, Padova, Italy, July 1998, F. Blanchini and M. Sznaier (Org.).
- Invited Session "Model Set Theory in Identification and Control", 38th IEEE CDC, 1999, H. Kimura, M. Milanese (Org.).
- Invited Session "Identification for Robust Control", IFAC SYSID, Santa Barbara, 2000, M. Gevers, M. Milanese (Org.).
- Invited Session "Vehicle Motion Control Systems", IEEE 2000 Intelligent Vehicles Symposium, Dearborn, MI, USA, 3-5 October 2000, A.Piazzi and C.
Guarino Lo Bianco (Org.).
- Invited Session "Robust control design from data: direct and model based approaches", 40th IEEE CDC, Orlando, 2001. M. Milanese, M. Safonov (Org.).
- Special Issue on Robustness in Identification and Control, Int. J. of Robust and Nonlinear Control, June 2001, A.Vicino and A. Garulli (Guest
Eds.).
- "The Mohammed Dahleh Symposium", UCSB, Santa Barbara, February, 2002, B. Bamieh L. Giarré and M. Khammash (Org.);
- Workshop "Uncertain Dynamical Systems", of the IFAC Group on Robust Control, Cascais, Portugal, 2002, F. Blanchini (Chairman), http://eeilserv.ee.psu.edu/lagoa/workshop/;
- Mini-workshop "Convex Optimization Techniques for Control Systems Analysis and Design'', Siena, Centro per lo Studio dei Sistemi Complessi, 30 Giugno 2003, A. Vicino (Org.).
- Workshop (UE Project) ``Hybrid Systems-Computation and Control'', Siena, Centro per lo Studio dei Sistemi Complessi, 22-24 settembre 2003, A. Vicino (Org.).
- Special Issue "Robust control from data", Int. J. Robust Nonlinear Contr., 2004, M. Milanese, M. Taragna, (Guest Eds.). <<<